文章摘要:本文针对定位跟踪时不同环境的复杂光照变化特点，提出了一种自适应阈值的ORB特征点提取方法，该方法首先通过自动计算图像块周围的特征点自适应提取阈值，利用该阈值实现图像特征点提取，接着采用水平双目模型进行特征点跟踪。利用数据集在不同环境场景与不同方法进行对比实验对比，实验结果表明本文中改进的方法在特征点提取时具有更大的检测范围，提取速度以及更高的稳定性，并且在轨迹追踪对比中具有更好的RMSE表现。

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论文分类号:TP391.41

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